OtthonhírekDrónok képzési drónok a biztonságos navigációhoz

Drónok képzési drónok a biztonságos navigációhoz



Mi lenne, ha a drónok és a robotok biztonságosan navigálnának a zsúfolt környezetet komplex úttervezés nélkül?Ismerje meg, hogyan méretez egy új módszer néhány ágensről több ezerre.

A MIT mérnökei kifejlesztettek egy edzési módszert multiagent rendszerekhez, amelyek biztosítják a biztonságos működést zsúfolt környezetben.A megtanult biztonsági haszonkulcsok és kezelőszervek automatikusan nagyobb csoportokra képesek, ha néhány ágens képznek, fenntartva a rendszer biztonságát.A valós tesztek során a pálma méretű drónok sikeresen váltották a helyszínt a repülés középpontjában és a mozgó járművekre landoltak.A szimulációk megerősítették, hogy ugyanazt a képzést, amelyet néhány drónra alkalmaznak, ezerre kiterjeszthetők, lehetővé téve a nagyszabású összehangolt műveleteket, miközben biztosítják a biztonságot.

Bevásárlóközpont margói
A MIT -csapat kifejlesztett egy módszert, amely néhány ügynököt képez a biztonságos manőverezéshez oly módon, hogy hatékonyan mérges legyen a nagyobb rendszerekhez.Ahelyett, hogy az egyes ügynökök számára meghatározott útvonalakat tervezne, a módszer lehetővé teszi számukra, hogy folyamatosan feltérképezzék a biztonsági margókat - a biztonságos működést meghatározó határértékeket.Az ügynökök ezután különféle utakat tehetnek a feladatok elvégzéséhez, mindaddig, amíg ezek a haszonkulcson belül maradnak.A kutatók összehasonlítják ezt a megközelítést annak érdekében, hogy az emberek intuitív módon navigáljanak a környezetükben.


Biztonsági akadály
Tanulmányukban a MIT csapat bevezette a GCBF+ -ot (Graph Control Barrier Function), amely a biztonságos navigáció biztosítására szolgáló módszer a multiagens rendszerekben.A gátfunkció meghatározza azt a biztonsági határot, amelyen túl az ügynök nem biztonságossá válik, és ez a határ dinamikusan megváltozik, amikor az ügynökök mozognak és kölcsönhatásba lépnek.A hagyományos megközelítések megkövetelik a biztonsági zónák kiszámítását minden szerhez viszonyítva, ami számítási szempontból összetett lehet.A GCBF+ egyszerűsíti ezt azáltal, hogy csak egy kis részhalmazon kiszámítja a biztonsági zónákat, pontosan ábrázolja egy nagyobb rendszer viselkedését.A módszer figyelembe veszi az ágens érzékelő sugarait - a környezetének nagy részét megfigyelheti -, és szimulációkat használ egy olyan vezérlő kidolgozására, amely irányítja az ágenseket, miközben fenntartja a biztonságot.

A csapat nyolc Crazyfle, kis quadrotor drón segítségével tesztelte a GCBF+ -ot, amelyek sikeresen beállították valós idejű útvonalaikat, hogy ütközések nélkül váltsanak a helyzetben.A drónok elkerülték egymást azáltal, hogy folyamatosan feltérképezték a biztonsági zónáikat és elvégezték a szükséges kurzuskorrekciókat.Egy másik teszt során a drónok feladata volt a mozgó teknősbotok leszállása, kerekes robotok, amelyek körben vezetnek.A folyamatos mozgás ellenére a Crazyflies összehangolta leszállásaikat, miközben elkerüli az ütközéseket, megmutatva a módszer hatékonyságát a dinamikus környezetben.